Квадрокоптер

Пришёл наконец с Китая Hubsan X4 H107L  квадрокоптер. Самый простой в серии X4, но летает весьма круто. Правда, из коробки он по ходу вообще не был откалиброван, летел в сторону, стики странные значения по разным осям выдавали, но после стандартных калибровок стиков/акселерометра всё пришло в норму )

Развлечение

Решил забавы ради запилить простенький симулятор мультикоптеров на Unity.

Сделал расчёт тяги винтов, расчёт крутящего момента, минимальную стабилизацию в контроллере полёта )  Летает, корявенько пока, но я прекрасно понимаю что надо сделать, чтобы летал нормально, тем и занимаюсь в данное время )  Для отладки контроллеров стабилизации накидал себе сейчас скриптик "Осциллограф".   Поддерживает любое количество "каналов", у каналов настраивается скейл по обоим осям, настраивается частота семплинга у осциллографа. В общем довольно удобная для дебага штуковина получилась )

Наконец пришла плата с FPGA от Altera! ^__^

Наконец дождался борд из Китая с FPGA!  Давно хотел попробовать программирование под всякие там ПЛИС-ы и вот оно свершилось :D

Скачал Quartus II и прочитал введение в Verilog.  После получаса безуспешных ковыряний в IDE я всё же смог сам написать, собрать и прошить первый код на Verilog ^____^   Пищит динамиком на плате:

module Test(clk, out);

input clk;
output out;
reg out;
reg[15:0] cnt;

parameter period = 7000;

always@(posedge clk)
begin
 cnt<=cnt+1;
 if(cnt == period)
 begin
  cnt<=0;
  out<=~out;
 end
end

endmodule

ELF & DWARF parser

Написал тут по-быстрому (хотя не очень, 4 дня потратил на этот говнокод) на C# библиотеку для чтения ELF файлов и парсинга DWARF4 дебаг информации в ELF файлах.

https://github.com/L-proger/ELFUtils

https://github.com/L-proger/ELFExplorer - GUI приложение, лагучий набросок.

В основном для самообучения, для раскуривания дебаггинга и т.п. но ещё одно интересное для меня применение - напишу вскоре тулзу для вывода подробной инфы о памяти ELF бинарника.  Я довольно часто программирую под микроконтроллеры и как многим известно там есть обычно достаточно большие проблемы с объёмом памяти - как FLASH так и оперативной, потому часто приходится считать байты и стараться сделать бинарник как можно меньше по размеру.


Вот и накидал эту библиотеку. На самом деле всё можно было бы сделать гораздо проще! Использоваться стандартную тулзу тулчейна readelf и, скажем, регулярками разбирать её вывод и получать финальную информацию о символах в бинарнике, но это слишком просто ) А так я разобрался в DWARF формате что меня весьма радует.

Пример вывода консольной версии ниже. Консоль сейчас для простого дебага, я вскоре сделаю красивый удобный гуй для этого всего )   А, да, ещё DLL умеет парсить пока минимально lds скрипты линкера и правильно использовать информацию о секциях памяти для последующего анализа её использования (можно посмотреть сколько % памяти каждого из банков занято и т.п.).


Вывод инфы по секциям памяти.

Windows Phone Developer Registration

Недавно сменил HTC 8S на Nokia Lumia 1020, попробовал зарегистрировать новый телефон, чтобы можно было на него билдить приложения и... не получилось о_О

Стандартная процедура регистрации простая: ставим WP8 SDK, запускаем Windows Phone Developer Registration тулзу, подключаем телефон с разлоченным экраном и включенным интернетом по USB к компьютеру, тулза регистрации детектит телефон, логинимся в девелоперский аккаунт и телефон разлочивается! Всё просто!  А вот у меня не сработало.

И на то было несколько причин:

1. Судя по всему учитывается установленный регион в телефоне. Для тестов Cortana я сменил язык телефона и регион на USA!  После долгих попыток зарегать телефон понял, что регион важен.

2. Москва на данный момент находится в GMT+3 засовом поясе, однако в телефоне у меня Москве присвоен GMT+4 пояс. Я вручную выставлял время и пояс на +03.  Так делать не нужно!  Необходимо выставить +4 часовой пояс в данном случае и пусть время будет на 1 час больше на время регистрации.

3. После перехода на новую мобилу Windows автоматически подтащил из облака все настройки телефона, включая и его имя! Важно, что если прошлый телефон не был разрегистрирован и имел такое же имя, то зарегистрировать новый не выйдет. Пофиксил удалением регистрации предыдущего телефона через сайт https://dev.windowsphone.com/en-us/Account/Devices

Как только выставил верный регион и корявое время но совпадающее с мнением телефона, разрегистрировал старый телефон - всё сразу зарегистрировалось.  

Автомобильные колёса

Уже имеющиеся в Unity колёса работают хорошо, но их интерфейс не достаточно информативен для моей реализации физической модели автомобиля.  Поэтому я запилил свои колёса под юнити )

Для расчёта сил трения шин использую "магическую формулу" Hans B. Pacejka - ох и долго ж я её вкуривал (не люблю что-то использовать не зная как оно работает), но в итоге заимплементил )  На скрине выводится функция поперечного трения шины выделенного колеса под нормальной нагрузкой в 5KN и углом развала 0 градусов в диапазоне от -20 до 20 градусов проскальзывания.

Неплохая статья для начинающих разбираться в физике автомобиля: http://www.gamedev.ru/code/articles/?id=4233  (перевод)

http://www.asawicki.info/Mirror/Car%20Physics%20for%20Games/Car%20Physics%20for%20Games.html   (исходник)

Объяснение параметров функции Pacejka 94 года (есть более старые и новые варианты функции, количество параметров в них различается) http://www.edy.es/dev/docs/pacejka-94-parameters-explained-a-comprehensive-guide/

Update

Пилю потихоньку дальше проект.  Как уже писал - упор на качество симуляции.   Симулировать же хочется как можно больше всего )  Сейчас у меня пилится электронная система автомобиля, система зажигания, двигатель и т.п.   Электронная система включает в себя шины питания (шина аксессуаров и шина зажигания), источники питания, устройства - потребители. Можно добавлять/удалять аккумулятор, менять его напряжение и ёмкость, от выдаваемого тока зависит мощность и скорость стартера, работа других электроприборов )  Загон конечно, но мне нравится.

Основная проблема заключается не в написании всего этого, а в сборе данных! Ни как не могу найти нормальный годный список, например, стартеров с _подробными_ даташитами!  Или хотя бы графики токоскоростных характеристик!  У производителей инфа есть, конечно же, но ни кто не выкладывает её.  Путём жесточайшего гугления нашёл графики всего для нескольких стартеров, вот пример для модели4216.3708-02

И вот где найти такие графики для отечественных и иностранных стартеров (и других агрегатов автомобиля) - не понятно. Очень много времени отнимает поиск инфы, фейковать же параметры нет ни какого желания.

Project X

Много раз пытался создавать небольшие игры, безуспешно. И дело тут не в том, что я чего-то не могу, дело в нежелании )  Я понял, что просто не могу делать что-то мелкое, меня оно не мотивирует, и да, пусть это идёт в разрез с логикой (маленький проект одному реально осилить и т.п., а большой - вряд ли), но.. не, лучше я буду делать то, что реально мне хочется.

Итак, движок мой уже 2.5 года на паузе и там похоже останется. Я бы мог его допиливать, опыта необходимого за последнее время сильно прибавилось, как и понимания что делать, но это процесс долгий и по сути своей бессмысленный уже - необходимые мне знания получены во время разработки того, что есть + ушёл я уже дальше и без движка. До коммерческого вида мне в одиночку его доводить несколько лет, чем я заниматься не хочу, да и толка от него не будет - есть куча готовых годных движков.

Изучаю Unity3D. Движок во многом коряв, нахожу постоянно кучи экзотических багов, но тем не менее можно не корячиться со своей поделкой, а сразу приступить к разработке игры.

На Unity3D начал пилить некий игровой проект, упор на качество симуляции, больше информации будет со временем )