Заработала стабилизация

Подкрутил стабилизацию, теперь осталось добавить контроль Yaw вращения и в первой итерации контроллер полёта готов.  Умеет сам держать заданную высоту, умеет слушаться команд "пульта" ( в реале - джойстика) и собсно держать нужную заданную ориентацию. Всё считается по-честному.

Апдейт виртуального мультикоптера

Перепиливаю систему стабилизации мультикоптера. Переписал код работающий с ориентацией коптера с углов Эйлера на кватернионы, всё стало клёвее, ошибка считается в локальном пространстве коптера, представляет собой вектор "наклона" коптера относительно заданной ориентации. Dot-ом для каждого считаю развешивание ошибки между движками (на рисунке - жёлтые линии выходящие из движков), получается прям очень удобная система! Она не зависит от количества и расположения движков, всё автоматом развешивается и работает.  Осталось накинуть обратно PID контроллеры и квадрик снова будет летать )

Квадрокоптер

Пришёл наконец с Китая Hubsan X4 H107L  квадрокоптер. Самый простой в серии X4, но летает весьма круто. Правда, из коробки он по ходу вообще не был откалиброван, летел в сторону, стики странные значения по разным осям выдавали, но после стандартных калибровок стиков/акселерометра всё пришло в норму )

Развлечение

Решил забавы ради запилить простенький симулятор мультикоптеров на Unity.

Сделал расчёт тяги винтов, расчёт крутящего момента, минимальную стабилизацию в контроллере полёта )  Летает, корявенько пока, но я прекрасно понимаю что надо сделать, чтобы летал нормально, тем и занимаюсь в данное время )  Для отладки контроллеров стабилизации накидал себе сейчас скриптик "Осциллограф".   Поддерживает любое количество "каналов", у каналов настраивается скейл по обоим осям, настраивается частота семплинга у осциллографа. В общем довольно удобная для дебага штуковина получилась )