воскресенье, 6 мая 2018 г.

Попиливаю процедурную генерацию геометрии

  Для всякого моего домашнего прототипирования в Unity часто хочется быстро, "вот прям тут", не переключаясь в другую софтину,  сгенерировать визуализацию какой-нибудь занятной штуковины, например, 2D функции или же 3D объекта. Сейчас вот использую для визуализации линз оптической системы. Чаще всего это нужно "вот прям тут", т.к.  модели параметрические (те же линзы) и на каждое изменение параметров лезть в пакет 3D моделирования и править геометрию - пустая трата времени.

  Использовать готовые решения (даже не искал, знаю только о плагине Houdini для Unity) я, конечно же, не хочу. Так веселее, да и вообще это как отдых ) В большинстве случаев нода процессинга геометрии пишется просто и потому процесс не напряжен, а результат радует.

  Сегодня почти допилил L-System, стараясь косить под Houdini )


  Осталось немного доделать Context matching.

  А вот и хорошая книга по L-системам: The algorithmic beauty of plants






понедельник, 22 января 2018 г.

PSY-Q SDK на Windows 10 x64

Для тех, кто уже попробовал запускать программы из PSY-Q SDK, понятно, что этот древний софт ещё не мало проблем принесёт.

На удивление, компилятор ccpsx оказался 32-битным и спокойно работает в Windows10 x64, чего не скажешь о cpe2x.exe (конвертер .cpe в .exe) и psymake.exe (аналог make), они 16 битные, написаны под DOS, а в Windows x64 NTVDM выпилен, потому приложения запустить невозможно. Видел я, конечно, порты NTVDM под x64, но там встраивание в систему идёт через заднее место и мне это не нравится, тем более они все с жирными пометками "proof of concept".

Но кто сказал, что это конец? psymake как бы можно вообще выкинуть, заменить его обычным make, например из MinGW!  Я решил ради любви к прекрасному оставить таки имя этой утилиты таким, какое оно есть, потому переименовал PSYMAKE.EXE в _PSYMAKE.EXE, вдруг пригодится, а так же вместо него запилил BAT файл PSYMAKE.BAT
@echo off
"C:\Program Files\mingw-w64\x86_64-7.2.0-posix-seh-rt_v5-rev1\mingw64\bin\mingw32-make.exe" %*

Теперь при вызове psymake на самом деле перевызывается mingw32-make.exe и всё параметры ему передаются через %*
А вот с cpe2x всё немного сложнее. Я видел его порт под x64, не из оригинальных исходников, а с нуля написанный. И снова у него были какие-то проблемы. Не тру это всё. Есть же рабочее решение, его просто нужно запустить...

DosBOX - вот кто придёт на помощь. Заменяем CPE2X.EXE на CPE2X.BAT вот примерно с таким контентом
@echo off
SET PSYQ_PATH=D:\L\PSOne\psyq
SET DOSBOX_EXE="C:\Program Files (x86)\DOSBox-0.74\DOSBox.exe"
SET SDL_VIDEODRIVER=dummy
REM cleanup CPE2X.EXE stdout file
copy /Y nul: CPE2XOUT.TXT > nul
REM execute CPE2X.EXE inside DOSBOX
%DOSBOX_EXE% -noconsole -c "MOUNT D 'D:\'" -c "D:" -c "cd %cd%" -c "%PSYQ_PATH%\bin\_CPE2X.EXE %* > CPE2XOUT.TXT" -c exit
REM print CPE2X.EXE stdout to console
type CPE2XOUT.TXT

Я тут свои реальные пути в системе оставил, ну да ладно.
Что там происходит:

1.
SET SDL_VIDEODRIVER=dummy
- т.к. DOSBOX написан с использованием SDL, то есть такой вот легальный путь запустить dosbox в headless режиме!

2.
copy /Y nul: CPE2XOUT.TXT > nul
- тут генерится/очищается файл, который будет содержать в себе выхлоп реального cpe2x.exe, нам же надо всё красиво сделать!

3. Вызываем DOSBOX!  Я монтирую реальный диск D в диск D внутри DOSBOX, так проще работать с путями. Потом переход в папку проекта: -c "cd %cd%"  тут важное уточнение: cd указывает на папку проекта, ибо я из неё запускаю данную команду, о том как это делается - напишу ниже. Дальше идёт запуск реального приложения
"%PSYQ_PATH%\bin\_CPE2X.EXE %* > CPE2XOUT.TXT"
с перенаправлением вывода в файл, чтоб потом этот файл запринтить хостовому приложению для красоты, типа я запустил настоящее приложение и увидел вывод.

4. Ну и принтим  в консоль вывод type
CPE2XOUT.TXT

С SDK вроде всё.

Далее внутри проекта прям рядом с сорцами и мейкфайлом я создаю ещё 1 bat файл build_console.bat
start "PSX Build Console" call "D:\L\PSOne\psyq\PSPATHS.BAT"
Он мне настраивает пути psy-q и оставляет окно консоли в котором я могу билдить проект! Это удобно!
Внутри окна консоли я просто вбиваю psymake и происходит магия! Всё отлично собирается и даже не видно, что я запускал dosbox!
Вот мой тестовый Makefile
.PHONY: all

all:main.c
  ccpsx -O3 -Xo$80010000 main.c -omain.cpe,main.sym,mem.map
  cpe2x main.cpe
После запуска psymake в этой консоли получаем вот такой красивый вывод:
D:\L\PSOne\projects\PS1Dev>psymake
ccpsx -O3 -Xo0010000 main.c -omain.cpe,main.sym,mem.map
cpe2x main.cpe
CPE2X Ver1.5
Copyright (C) 1994,1995 by Sony Computer Entertainment Inc.
convert from main.cpe to main.EXE for Japan area
pc0:0000881c  t_addr:00002710  t_size:00008800

понедельник, 8 января 2018 г.

Ретро задротство: запилил диски для PlayStation 1

Еле нашёл нормальные Jewel box-ы для дисков в Воронеже (не удивительно, время дисков уже прошло)! Китайцы же вообще обалдели, продают по цене от 140р за ОДНУ коробку!!! Ну да ладно, это как с биткоинами - главное вовремя закупиться ) Ах да, купил я эти коробки в классном магазинчике "Темп" на Плехановской, вот: https://goo.gl/maps/MUTooGEchcH2




Потом разобрался с размерами печати, запилил разметку в фотошопе и нагенерил кучу обложек, распечатал, вырезал, вставил в  диски и вот...



И вот




И вот




Сделал те же диски, что когда-то раньше и были у меня, но давно утеряны.

Ретро задротство: пишем простое приложение для PlayStation 1

Наконец дошли руки и я таки выполнил одно из древних желаний - написал хоть какой-то рабочий код для PlayStation1 !!

Буду иногда тут исследовать PS1 SDK (Psy-Q) https://github.com/L-proger/PS1Dev

Понял как выводится дефолтный текст (шрифт грузится из BIOS-а), очищается экран (можно просто очистить через GsClearDispArea или закинуть вместе с другими задачами через GsSortClear).

Курить ещё много чего надо, документация в SDK очень корявая и конечно же ни каких примеров в ней, благо есть демки в интернете, в них можно подсмотреть код )

Нашёл ещё крутейший эмулятор, no$psx:  http://problemkaputt.de/psx.htm  Он единственный (из всех что я видел) имеет дебаггер с breakpoint-ами и главное (для меня) умеет выводить в окно результат printf!!!  Дада, в ps1 был дебаг порт куда можно было принтить.

А вот и скрин (собрал диск .iso, запустил в эмуляторе, прожигать на болванку пока лень).





Если не извращаться и юзать всё как есть в SDK, то необходимо поставить Windows x86 (обязательно, в x64 не запускаются тулзы из SDK), не новее Windows 7.  Собственно, я и поставил Windows7 x86 в виртуалку, в ней и делаю сборку. Однако, программирую в своей хостовой OS Windows 10 в VisualStudio.  Открываю проект-папку, в json прописаны пути инклудов и вуаля,  годная IDE, комплит и OS в виртуалке только ради сборки.

понедельник, 25 сентября 2017 г.

STM32 HAL_SPI_TransmitReceive_DMA restart bug

  Захотелось мне перезапустить трансфер SPI прямо в колбэке HAL_SPI_TxRxCpltCallback. Казалось бы, из названия колбэка ясно, что вызывается он, когда и Tx и Rx полностью завершены и нет причин, почему в этом же колбэке нельзя запустить новый трансфер.

  А вот и есть: рукожопость.  Если внутри HAL_SPI_TxRxCpltCallback снова вызвать HAL_SPI_TransmitReceive_DMA, то трансфер никогда не завершится.

  А вот почему? Изначально не понятно, я же хорошо написал код, захендлил все Error code-ы библиотеки и если что-то не так, то я бы увидел в терминале ошибку и код автоматом бы мне вызвал breakpoint. Но всё вроде как ок, ошибок нет!

  Проверил под дебаггером - да,  HAL_SPI_TransmitReceive_DMA во второй раз возвращает HAL_OK! Статусы/регистры все сконфигурены корректно в SPI, стейт BUSY но прерываний нет... о_О

  Но не стоит недооценивать разработчиков HAL библиотеки, они те ещё рукожопы. Вспомнил я как несколько лет назад писал им в саппорт и уведомлял о баге, но конечно же его не починили )

Часть кода функции HAL_SPI_TransmitReceive_DMA:

/* Set the DMA AbortCpltCallback */
hspi->hdmarx->XferAbortCallback = NULL;
/* Enable the Rx DMA Stream/Channel  */
HAL_DMA_Start_IT(hspi->hdmarx, (uint32_t)&hspi->Instance->DR, (uint32_t)hspi->pRxBuffPtr, hspi->RxXferCount);
/* Enable Rx DMA Request */
SET_BIT(hspi->Instance->CR2, SPI_CR2_RXDMAEN);


  HAL_DMA_Start_IT возвращает код ошибки, который благополучно игнорируется! И кажется, что всё ОК )) А на самом деле HAL_SPI_TxRxCpltCallback  вызывается из прерывания RX DMA канала, а обработчик TX канала ещё не вызывался к этому моменту (он вызовется после RX канала).  И получается, что в колбэке RX DMA канала я перезапускаю передачу, которая не смогла запустить TX DMA канал  (он ещё не разлочен своим обработчиком прерывания) и потому всё висит.

  Это восхитительно.  Мало того, что TX прерывания ещё не было, но уже вызвался HAL_SPI_TxRxCpltCallback , так ещё и коды ошибок нагло игнорируются, вводя в глубочайшее заблуждение. Вот как так?  Железо у ST отличное, а код - говно...

вторник, 1 августа 2017 г.

Программирование и отладка NRF52 под ST-LinkV2

  NRF52 - ARM v7 микроконтроллеры от Nordic Semiconductor со встроенным радио (bluetooth, кастомные протоколы, 2.4 GHz).

  Официально программирование/отладка поддерживается хорошо лишь с J-Link, но он стоит в районе 500$, а прям ощутимого профита от его использования я особо не заметил ) Так зачем платить больше? По крайней мере для домашних проектов...

  На текущий момент в OpenOCD 0.10 нет драйвера флеш-памяти для NRF52, потому "из коробки" будет доступна только отладка, а стирание/прошивание чипа - нет.

  К счастью имеется уже готовый патч для OpenOCD, а так же инструкция как что собирать, которую я нашёл вот в этом обсуждении.

На всякий пожарный повторю здесь инструкции + дополню своими:

  Для начала при сборке в Windows придётся поставить кросс компилер, например, из msys или cygwin. Я предпочитаю mingw-w64 для x64 системы из msys, скачать можно тут.

  Запускаем mingw64.exe, ставим зависимости и инструменты, необходимые для сборки. Точный список уже не помню, но как минимум это я ставил:

pacman -S git
pacman -S curl
pacman -S make
pacman -S automake
pacman -S autoconf
pacman -S libtool
pacman -S pkg-config
pacman -S texinfo
pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-dlfcn
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-libusb
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-libusb-usbdk
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-hidapi
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-libftdi

  Клонируем репозиторий:

git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd-code
cd openocd-code

  Теперь необходимо применить патч, добавляющий поддержку NRF52. Однако я бы порекомендовал файл src/flash/nor/Makefile.am предварительно забэкапить )

git pull http://openocd.zylin.com/openocd refs/changes/15/3215/2

  Патч приводит к конфликтам в двух файлах, конфликты можно просто поправить вручную.       Суть конфликта - в каждом из файлов добавляется инклуд NRF52 сорцов, однако порядок строк инклудов изменён и получается странный конфликт.

gedit src/flash/nor/drivers.c
gedit src/flash/nor/Makefile.am
  Во втором файле ещё и формат путей инклудов поменялся, потому там вообще ад, и как раз для этого я выше рекомендовал src/flash/nor/Makefile.am забэкапить, после чего его восстановить и вручную прописать инклуд NRF52. То есть к NOR_DRIVERS добавить файл %D%/nrf52.c \ и это всё, что там надо поменять.

Следующий шаг:
./bootstrap
После чего настраиваем сборку:
./configure \
    --prefix=/Your-path/openocd-git_install \  //Заменить на свой путь утановки
    --enable-aice \
    --enable-amtjtagaccel \
    --enable-armjtagew \
    --enable-cmsis-dap \
    --enable-dummy \
    --enable-ftdi \
    --enable-gw16012 \
    --enable-jlink \
    --enable-jtag_vpi \
    --enable-opendous \
    --enable-openjtag_ftdi \
    --enable-osbdm \
    --enable-legacy-ft2232_libftdi \
    --enable-parport \
    --disable-parport-ppdev \
    --enable-parport-giveio \
    --enable-presto_libftdi \
    --enable-remote-bitbang \
    --enable-rlink \
    --enable-stlink \
    --enable-ti-icdi \
    --enable-ulink \
    --enable-usb-blaster-2 \
    --enable-usb_blaster_libftdi \
    --enable-usbprog \
    --enable-vsllink
И собираем проект:
make
make install 
 Готово, OpenOCD собран. Теперь, для запуска его без предварительного добавления mingw директорий в PATH, необходимо рядом с OpenOCD.exe положить dll, от которых он зависит:
libftdi1.dll
libhidapi-0.dll
libusb-0-1-4.dll
libusb-1.0.dll
  Найти их все можно в папке msys64\mingw64\bin

  И казалось бы всё, готово, можно пользоваться. Да, но почти ) OpenOCD запускается и прекрасно себя чувствует, однако при попытке отладки любого st-link устройства каждый раз получаю ошибку:

stlink_usb_open(): stlink_usb_open
stlink_usb_open(): transport: 1 vid: 0x0483 pid: 0x374b serial: 
stlink_usb_open(): open failed

  Долго я думал что не так! И сорцы OpenOCD пытался править и очередные баги в исходниках libusb искать, но решил в итоге проблему намного проще )) Качаем бинарники libusb  https://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/

  Заменяем корявую libusb-1.0.dll, взятую из mingw64, на нормальную из архива MinGW64\dll\libusb-1.0.dll и всё, программатор открывается.

  Пример *.cfg файла для OpenOCD

source [find interface/stlink-v2.cfg] 
transport select "hla_swd"
source [find target/nrf52.cfg]

Новая железка

  Прикупил вот в Китае для всяческих экспериментов поворотную платформу с 2 степенями свободы. https://ru.aliexpress.com/item/Official-smarian-2-DOF-All-Metal-Rotation-Base-Platform-for-Robot-Arm-with-2pcs-High-Torque/32793398433.html Интересная и относительно недорогая штука.

  Основной подшипник не люфтит (по ощущениям, замерить нечем), редукторы сервоприводов сделаны из металлических шестерёнок (выбрал по ссылке самые простые движки), вся конструкция металлическая (кроме нижней здоровой площадки, к счастью).

  Занятно, что ни у одного продавца на aliexpress, а также на сайте производителя http://makerobotix.com  я так и не нашёл мануала по сборке и в итоге потратил час на скручивание всех деталей вместе.

  Болтов и гаек продавец не пожалел, видимо в курсе канона, что после сборки просто обязаны остаться "лишние детали" )



  Два диска хватаются за внутреннее кольцо подшипника с двух сторон и два металлических кольца за внешнюю оболочку.






  При сборке важно не забывать, что у подобных сервоприводов угол поворота всего 180 градусов! Потому надо прикручивать кронштейн так, чтоб он мог повернуться в любую ему доступную позицию. Для этого можно сначала аккуратно провернуть вал движка (не слишком насилуя редуктор) и нащупать где у него граница поворота.

  На пустое место нижней акриловой площадки можно будет удобно установить управляющую плату. Правда, мне до получения посылки хотелось и верилось, что девайс будет скромнее в размерах )

  Ну и "лишние детали" после сборки:




суббота, 11 марта 2017 г.

Как убить материнскую плату за полчаса (перепаивание AMD GPU)

Дано:
1. Материнская плата ноутбука HP Pavilion DV6 6179er со сгоревшим GPU чипом.

2. Свежекупленный GPU чип на aliexpress

3. Паяльная станция, годный флюс, термоскотч, энтузиазм, ноль опыта в подобных манипуляциях.

Задача: перепаять GPU чип.

Приступим:

1. Мощно обклеим всю материнскую плату (исключая видео чип) термоскотчем для защиты от перегрева (на самом деле столько скотча не нужно, просто мне понравилось обклеивать), густо нанесём хороший флюс вокруг чипа (при нагревании он затекает под чип и вроде как лучше проводит тепло), сделаем красивое фото.


2. Потихоньку прогреваем паяльным феном видео чип до 330 градусов.
3. Что-то не так, 330 градусов "как обычно", но чип недвижим.
4. Греем до 400 градусов - ноль реакции
5. Греем с ужасом до 430 градусов - начинает плавиться термоскотч и жутко вонять, чип недвижим о_О
6. Греем до 450 градусов - чип начинает двигаться. Здесь очень важно не прекращать ни в коем случае нагрев и не прикладывать ощутимых усилий в попытках сдвинуть чип. Лучше всего его поднимать вакуумным пинцетом, что я понял гораздо позже (. Если в процессе снятия чипа немного снизится температура, то он тут же обратно припаивается, да ещё и очень криво. Обратное припаивание в процессе снятия чипа может привести к тому, что можно сорвать площадки, к которым чип припаян. Они ОЧЕНЬ легко отрываются, тем более когда так жутко перегрета плата.
7. Снимаем чип (аккуратно, без усилий!!!). Тут ещё один важный момент есть: вокруг чипа напаяна куча SMD компонентов и снимая его пинцетом можно случайно толкнув сдвинуть эти самые SMD компоненты, потому куда приятнее поднимать его вакуумным пинцетом сразу вертикально.



8. На падах осталось много олова (или стали, WTF, почему у этого сплава температура плавления 450 градусов???), необходимо удалить всё аккуратно (о, да :(( ) и качественно, иначе чип плохо припаяется. Берём специальную оплётку, паяльник (и как я тупим дико и убираем подогрев феном, надеясь на паяльник), обильно смазываем флюсом и чистим пады.

9. Ну вот и всё, осталось впасть в уныние и печалиться с того, что не подумал вовремя, убрал подогрев (мешался), попытался при помощи оплётки и паяльника снять олово и оторвал несколько падов. Оплётка довольно большая, паяльник не очень мощный и часто во время движения оплётки по площадкам паяльник не догревает, олово резко остывает и по инерции лёгким движением руки срываются с платы тоненькие площадки.

Если приглядеться, можно заметить на фото оторванные площадки по краям (те, что поменьше)